Matlab simulink 代数环问题
问题描述
最近在仿真中遇到报错，提示存在代数环
无法求解涉及 'Unknown_Extrinsic_Parameters/Subsystem2/vel_controller/v,w' 的代数环，因为它包含不能向其分配代数变量的模块，例如具有离散值输出的模块、具有非双精度或复数输出的模块、Stateflow 模块或非虚拟子系统。请考虑打破代数环。例如，向代数环中添加一个 Delay 或 Memory 模块。要查看有关代数环的更多详细信息，请使用命令 Simulink.BlockDiagram.getAlgebraicLoops(bdroot)
原因分析：
代数环的概念：代数环概念 - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国
简而言之：当模块计算输出时，需要用到输入，而输入却是自身的输出（尚未计算）。此时，Simulink 会通过迭代计算模块的输出，并获得正确的结果。
例如：
t=0.时计算y（0）需要y（0）和u（0），但是很显然y（0）此时没有值，因此程序自然会报错。
解决方案：
经过广泛查阅得知有以下几种解决方案：
参考：代数环（algebraic loop）是什么？在 Simulink 中如何解决？ – MATLAB中文论坛 (ilovematlab.cn)
如何解决simulink中的代数环问题 – MATLAB中文论坛 (ilovematlab.cn)
1，修改、重新建模模型，通过数学变换，使得避免出现代数环。（未尝试，仿真模型过于复杂难以修改）
2，增加延时环节，simulink中有delay与memory两个模块可以实现此功能。但是有人建议不要用memory打破代数环（）
3，给定变量初始值。如上述例子所说，只要有了y（0）的初始值，那么程序正常计算，打破代数环。使用IC模块，或者有积分环节时指定积分起始值也可以。