升级！！Ubuntu20.04 noetic

Ubuntu20.04 noetic

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic
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前言

想得到python3的完美支持，笔者下定决心直接更新系统，少走弯路

1.安装ros noetic

安装步骤：

  1. 添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. 添加KEYS
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  1. 安装ROS
    更新库为最新：
$ sudo apt update
  1. 安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

PS：安装时遇到依赖问题
下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决过程：

  1. 使用sudo apt install aptitude 安装aptitude工具
  2. 在软件和更新->可从互联网下载中，全部打上钩，然后sudo apt update
  3. 尝试安装sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full
  4. 再次安装sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  1. 环境配置
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

至此，已经在Ubuntu20.04中安装了ROS noetic

2.安装配置webots

在ubuntu20.04安装webots步骤和使用Melodic写的教程ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots类似，不过有一个点需要补充更新

srv数量从melodic的103个增加为106个。

2.1 安装对应版本webots_ros

$ sudo apt install ros-noetic-webots-ros

从webots_ros_noetic下载源代码。

2.2 配置WEBOTS_HOME环境

$ sudo gedit ~/.bashrc

在文件内的最后添加如下指令(笔者安装了webots-ros但是并没有自动帮我配置，所以需要自己配置一下)

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots/

2.3 测试

  1. 在catkin_ws下编译工作空间
$ catkin_make
  1. 跑官方例程pioneer3at机器人
$ roslaunch webots_ros pioneer3at.launch

成功跑通

2.安装amcl，gmapping导航包

2.1 安装amcl

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-noetic-amcl

2.1 安装gmapping

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-noetic-gmapping

2.2 安装move_base

$ sudo apt-get install ros-noetic-move-base

2.3 安装teb_local_planner

$ sudo apt-get install ros-noetic-move-base

3.安装cartographer

安装方法和melodic有所不同，根据https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/来安装

3.1 下载源码

$ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git  
$ git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git  
$ git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git  
$ git clone https://github.com/google/protobuf.git

3.2 安装依赖

$ sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    clang \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libprotobuf-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python3-sphinx \
    ros-noetic-tf2-eigen \
    libatlas-base-dev \
    libsuitesparse-dev \ 
    liblapack-dev \

3.3 安装abseil

$ cd abseil-cpp  
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -G Ninja -CMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl ..  
$ ninja  
$ sudo ninja install  
$ cd /usr/local/stow  
$ sudo stow absl

3.4 安装ceres-solver

$ cd ceres-solver  
$ mkdir build  
$ cd build  
$ cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON  
$ ninja  
$ sudo ninja install

3.5 安装cartograoger

$ cd cartographer
$ mkdir build  
$ cd build  
$ cmake ..
$ make -j8
$ sudo make install

3.6 安装cartographer_ros

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

然后到catkin_ws下运行catkin_make即可。

笔者出现的问题(以解决)：编译 cartographer_ros 出现 CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND…

cartographer 也能跑通

4.安装moveit

$ sudo apt-get install ros-noetic-moveit
$ sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools

5.src目录

src

  • cartographer_ros
  • moveit
    • universal_robot
    • ur_e_webots
  • volcano_moveit
  • volcano_robotsim
  • webots_ros

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

✌Bye