思岚SLAMTEC A1开箱测试(实现雷达数据的查看+hector_slam建图)

思岚A1开箱测试(实现雷达数据的查看+hector_slam建图)

一、测试坏境

①、SLAMTEC A1激光雷达；

②、Ubuntu16.04 下 ROS Kinetic。

二、测试功能

①、运行ROS包，查看雷达数据

②、使用hector_slam进行建图

三、具体实现过程

1、建立ROS工作空间

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src

进入src文件：

cd ~/dev/catkin_ws/src

初始化工作空间

catkin_init_workspace

在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，告诉系统ROS的工作空间。

2、下载ROS相关的功能包

在src目录下 下载SLAMTEC的激光雷达ROS包

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

下载Hector_SLAM建图

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

3、在工作空间中编译

cd ~/dev/catkin_ws/
catkin_make

添加环境变量source

source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash

(为了让source永久生效，应该写入.bashrc文件中）

echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

4、驱动安装

源码安装 rplidar-ros 雷达驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

源码安装 hector_slam库

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

在rplidar_ros中新建slam.launch文件**（非常重要，不然会报错）**

在rplidar_ros/launch/目录下添加slam.launch文件:

slam.launch文件中复制如下内容

<launch>


<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />


<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>


<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />


<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->


<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />


<!-- Advertising config --> 
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>


<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>


  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>


</launch>

5、连接雷达

雷达连接好后会出现usb串口
查看usb串口及权限

ls -l /dev |grep ttyUSB

对应的文件号应该是ttyUSB0
给串口文件号ttyUSB0添加写权限为：666

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

6、使用rviz雷达数据

roscore
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

7、在终端查看雷达数据

启动ros主节点以及启动激光雷达

roscore
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

启动rplidarNodeClient节点，在终端查看数据

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

8、使用Hector_SLAM建图

roscore
roslaunch rplidar_ros slam.launch

如果出现如下报错

进入到rplidar_ws目录下

cd ~/rplidar_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros slam.launch

一定要切换rplidar_ws到此目录下在启动命令；

9、保存slam得到的地图信息
先安装map_server包；

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

然后，保存图形。

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

注：

进入roscoore,有时会使用CTRL+Z误操作关闭了ROS进程；

解决方案：

killall -9 roscore

killall -9 rosmaster

参考：https://blog.csdn.net/NouriXiiX/article/details/102690064

​ https://blog.csdn.net/t624124600/article/details/110723844