Ubuntu20.04安装+ORB_SLAM3环境配置运行【包含所有安装包】

一 、Ubuntu 安装：

参考博客：ubuntu安装
参考博客：orb-slam3顺风版

          1. ubuntu20.04镜像地址：https://pan.baidu.com/s/1hEx-rASvDbgLRwOJsYZVUQ?pwd=9791 提取码: 9791

          2. 启动盘烧制工具下载： https://pan.baidu.com/s/1Du7MHGchRqWc-J6R-ElpvQ?pwd=1234 提取码: 1234

二、ORB-SLAM3安装：

2.1环境库安装

2.1.1安装git、g++

 sudo apt-get install git
 sudo apt install g++

2.1.2安装cmake

cmake安装包： https://pan.baidu.com/s/1zO8AadBNc-IKTX3gpYaJ9A?pwd=1234 提取码: 1234

1.将压缩包解压到主目录，并将该解压后的文件移动到/opt目录下，执行以下命令：

 mv cmake-3.23.2-linux-x86_64 /opt/cmake-3.23.2

移动成功后/opt/cmake-3.23.2目录下应该有以下文件：
在这里插入图片描述
2.建立连接：

 ln -sf /opt/cmake-3.23.2/bin/* /usr/bin

3.查看cmake版本

 cmake --version

执行后显示：
&nbsp
--------------------------------------------------------------------------cmake安装结束------------------------------------------------------------------------------------------

2.1.3安装eigen3

eigen3安装包：https://pan.baidu.com/s/1fk_OLOF4Iq3PQYpAHMcO7w?pwd=1234 提取码: 1234

1.将安装包解压到主目录下，进入该目录下并执行：

 cd eigen-3.3.7
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 sudo make install

最后查看eigen3版本：

pkg-config --modversion eigen3

eigen版本显示为3.3.7：

在这里插入图片描述
-------------------------------------------------------------------------eigen3安装结束------------------------------------------------------------------------------------------

2.1.4安装opencv

提示：opencv最好安装稳定版本，我的是3.4.10

安装包：https://pan.baidu.com/s/11x98TrpPNcKsvvcc9s9BLA?pwd=1234 提取码: 1234

将opencv安装包解压到主目录下：
在这里插入图片描述
进入主目录下输入以下命令：

 cd opencv
 mkdir build
 cd build
 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
 make -j16 
 sudo make install

查看版本：

 pkg-config --modversion opencv

在这里插入图片描述

--------------------------------------------------------------------------oencv安装结束-------------------------------------------------------------------------------------------

2.1.5安装PANGOLIN

提示：建议装0.6版本的，高版本可能导致无法运行

安装包：链接: https://pan.baidu.com/s/1x4CTGeuf0jrUsrAcceADTQ?pwd=4567 提取码: 4567

将安装包解压到主目录下
在这里插入图片描述

执行以下命令：

 cd Pangolin
 mkdir build && cd build
 cmake ..
 make -j16
 sudo make install

在pangolin文件夹下执行以下命令，检测安装成功与否：

 cd examples/HelloPangolin
 ./HelloPangolin

安装成功后，显示如下图：
在这里插入图片描述
------------------------------------------------------------------------pangolin安装结束-----------------------------------------------------------------------------------------

2.1.6安装boost

安装包：https://pan.baidu.com/s/1v9dFIlDKjJ0ByntYCtNL6g?pwd=4567 提取码: 4567

方法一（我自己用的）：
将压缩包解压到主目录下：
在这里插入图片描述

进入目录后，执行下面命令：

 sudo ./bootstrap.sh
 sudo ./b2 install

方法二：
执行下面命令（安装包有点大）：

 sudo apt-get install libboost-all-dev

------------------------------------------------------------------------boost安装结束-----------------------------------------------------------------------------------------

2.2ORB_SLAM3部署运行

方法一：可直接运行版

代码下载：https://pan.baidu.com/s/1Ze_LhowcIDa5mIubfHEL-A?pwd=4567 提取码: 4567

将代码解压到某个位置：
在这里插入图片描述
进入目录，执行以下命令：

 cd ORB_SLAM3-master
 sudo chmod +x build.sh
 sudo ./build.sh

运行成功后显示：
在这里插入图片描述
再执行：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

运行成功显示：

在这里插入图片描述
至此安装结束。

方法二：官网代码下载

也可自行去官网下载ORB_SLAM3代码只是需要附上数据：

官方代码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
数据：https://pan.baidu.com/s/1O8XjIgCkzhIJolijknBF8w?pwd=7894 提取码: 7894

将数据包dataset直接放在ORB_SLAM3包下即可编译运行（代码同上）：

 cd ORB_SLAM3-master
 sudo chmod +x build.sh
 sudo ./build.sh
 ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

注意：
在CMakeLists.txt文件下将opencv版本和eigen版本修改为自己本机的版本，（或者只写到类似于3.4这样的形式）：
有可能不修改也能运行，可参考其他博客
在这里插入图片描述

在Thirdparty包下的g2o和DBoW2下的CMakeLists.txt同上，一般不做修改，但若是别人修改后的代码则需要修改。
在安装运行过程中可能遇到其他问题，可自行搜索解决