stm32f103c8t6+HC-05蓝牙模块+L298N电机驱动+直流电机组成的蓝牙遥控小车

先上代码吧，该程序没有太多的stm32编程难点，只是一些基本功能的应用（usart，pwm波的产生等），对于嵌入式小白来说是一个很好的上手项目。

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "pwm.h"
#include "gpio_outpp_lint.h"
uint16_t flag=0;//用来选择模式
uint16_t flag1=0;//选择前进后退左转右转
int a=0;
/
//PA6（通道1）作为左边两个轮子pwm信号，PA7（通道2）为右边两个轮子pwm信号
 int main(void)
 { GPI0B_OUTPP_Init(RCC_APB2Periph_GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);
	 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);//PB12,13为左边两个轮子控制信号，PB14,15为右边两个轮子控制信号
	 GPI0C_OUTPP_Init(RCC_APB2Periph_GPIOC,GPIO_Pin_13);//PC13是stm32f103c8t6板子上的一颗绿色的灯，闪烁时没有进入任何模式，长亮进入模式一，长灭进入模式二
	 delay_init();
	 uart_init(9600);//串口初始化，波特率为9600，无奇偶校验位，一个停止位
	 My_PWMTIM3_Init(1999,71);//设置PA6，PA7pwm波输出，上限1999
	 while(1){
	 if(a==0)
	 {GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
		 a=1;}
	 else
	 {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
		 a=0;}
	 	delay_ms(300);//PC13灯闪烁，间隔为300ms
	 flag=USART_ReceiveData(USART1);//flag用来记录第一次串口值，用于模式选择
	 if(flag==0x05)
	 {GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);//PC13常亮
	 while(1);}//此处用来保留模式一的小车操作接口，以后可以在小车上加传感器，通过该模式接口来实现特定功能	 
	 if(flag==0x07)//模式二
	{
	 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);//PC13常灭
	 while(1){
	 flag1=USART_ReceiveData(USART1);//flag1用来记录之后的串口值，用于判断前进后退左转右转
	 switch(flag1)//模式二操作
		 {case 0x01:TIM_SetCompare1(TIM3,1000);
		            TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
			          //delay_ms(5);
			          break;//前进信号
			 /			 
  		case 0x02:TIM_SetCompare1(TIM3,1000);
		            TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		            //delay_ms(5);
			          break;//后退信号
			 /
			case 0x03:TIM_SetCompare1(TIM3,300);
		            TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
								//delay_ms(5);
			          break;//左转信号
		  /
			case 0x04:TIM_SetCompare1(TIM3,1000);
		            TIM_SetCompare2(TIM3,300);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
			          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
								//delay_ms(5);
			          break;//右转信号
		  /
			case 0x06:TIM_SetCompare1(TIM3,0);
		            TIM_SetCompare2(TIM3,0);
				        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
			          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
								//delay_ms(5);
			          break;//停止信号
			default :break;
								
							}}
	 
 }}}
 
 
 //name:Vincent njw    QQ:1504012979      glut

一，硬件

1，硬件种类

stm32f103c8t6，HC-05蓝牙模块，L298N电机驱动，直流电机，ch340模块

基于成本控制来说，建议大家购买N20减速电机，价格便宜，大概几块钱一个，动力较为强劲，操作和结构较为简单，体积小巧。

其余模块都很常见，就不一一讲解了。

2，接线

我的接线比较特殊，用了四个电机，两个电机驱动，左边和右边两个电机各共用一个电机驱动，stm32有两个引脚输出pwm波，分别控制左边和右边两个电机驱动，保持左边两个轮子和右边两个轮子的速度各自都相同（类似于坦克的原理），有四个引脚推挽输出，每两个为一个电机驱动的使能端口。需要注意的是需要将stm32和电机驱动共地，让电机驱动有一个零电位的参考电平。

二，软件
对于软件编程主要有三个方面：

1，HC-05蓝牙模块

对于HC-05蓝牙模块的编程，我们需要用到AT指令，就是很简单的配置，设置串口的参数等，需要接一个ch340模块，通过电脑的串口调试助手发送AT指令到HC-05蓝牙模块，从而改变它的工作模式。（初始波特率为38400，无奇偶校验，一位停止位）

代码如下：

AT+ORGL //初始化

AT+NAME=Bluetooth Car //给蓝牙起个名字，可以是任意的

AT+ROLE? //询问主从模式

AT+PSWD=1234 //设置密码，可以任意

AT+UART=9600,0,0 //设置串口参数