PCL存储点云错误pcl::IOException what() [pcl::PCDWriter::writeASCII] Could not open file for writing

关于PCL写入/读取点云的报错：

写入：

1 点云指针为空。

最好在写入前面加一个判断，只有当指针不为空时才执行写入到点云的操作，即：

if (!cloud->points.empty())
{
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZ> ("cloud.pcd", *cloud, false);
}

2 文件路径不存在。

一般保存时写的相对路径，是相对于可执行文件的位置而言的。即如果直接保存，则文件存放在和可执行文件相同的位置，如果你写的保存路径下有子文件夹，则会在可执行文件的位置搜索这个文件夹，如果有，则保存；如果没有，则报错。（有时候好像不会报错，也没有这个文件。）

这样一来，最好在程序开头检查一下有没有这个文件夹，如果没有，则创建之。

DIR *dir;
if ((dir = opendir("/home/aemc/catkin_ws/devel/lib/rvv/out/")) == NULL)
{
    system("mkdir -p /home/aemc/catkin_ws/devel/lib/rvv/out/"); //system( s.c_str() );
}

上述代码我在ubuntu下编译没有错，如果是windows系统，需要加一个函数来把你写的路径转换成字符串。

DIR *dir;
if ((dir = opendir("/home/aemc/catkin_ws/devel/lib/rvv/out/".c_str())) == NULL)
{
    system("mkdir -p /home/aemc/catkin_ws/devel/lib/rvv/out/");
}

3 没有写入权限。

不妨在开头先试一下能不能写入文件。

FILE* tempFile = fopen("test.txt", "w+");
if (tempFile == nullptr)
{
    cout << "没有写入权限！"<< endl;
    return -1;
}
fclose(tempFile);
remove("test.txt");

4 绝对路径与相对路径。

这个坑过我一次。代码中所有涉及到路径的问题，要么全部写成相对路径（就是前面说的相对于可执行文件的路径）；要么全部写成绝对路径。千万不要绝对路径和相对路径混杂着写。我按照上述方法仔仔细细检查了一下午代码，最后发现代码结尾处我输出了一组点云，路径的书写方式不一样。

LINUX系统怎么看绝对路径？选中你要查看的文件，右键-properties属性，在弹出的属性菜单的首页即可看到。